Pixhawk飞控3D模拟仿真之Gazebo
听说Flightgear不够专业！！！！今天给大家带来一款灰常专业的仿真软件的配置——Gazebo。Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群，并且提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。今天先讲一下目前使用最多的Ardupilot固件下的Gazebo搭建。一、Gazebo安装
添加源并更新
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -sudo apt update
安装gezabo9和相关依赖
sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
完成后即可运行打开一个空世界
gazebo --verbose
二、Ardupilot_gazebo编译
这部分一定要多看官方的提供的教程，网络内容良莠不齐，很容易误导大家。
下载ardupilot_gazebo源码
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebocd ardupilot_gazebo
编译ardupilot_gazebo
mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install
添加路径
gedit ~/.bashrc
添加的内容
source /usr/share/gazebo/setup.sh #这里注意下和你实际的路径一致export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
保存使生效
source .bashrc
三、运行仿真
四轴（3DR IRIS）
先打开ardupilot的SITL在环仿真
#先打开sitl，此时会提示link1 down，等待心跳sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris-m --mav10 --map --console -I0
再打开Gazebo
#再开gazebogazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
最后看看实际运行效果：
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=wxv_1292959703315677185&1314.swf
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