Pixhawk飞控3D模拟仿真之Flightgear
看惯了2D平面的模拟仿真，今天给大家带来一款简单易上手，无需编译调试，即装即用的3D仿真模拟环境--Flightgear。FlightGear是一款开源的多平台飞行模拟器，入手简单，在Linux系统十分火热，可以设置风、云、雨、雾及不同时间的天气情况，导航仪表、姿态信息，可以满足仿真要求。首先确保你的SITL在环仿真完成，运行sim_vehicle.py仿真结果并可以通过Mavlink进行控制。具体可以参考公众号的前面几篇文章。
Pixhawk无人机扩展教程（1）---树莓派与pixhawk连接
Pixhawk无人机扩展教程(2)---树莓派安装ubuntu-mate系统及必要设置
Pixhawk无人机扩展教程(3)---树莓派安装Dronekit及读取飞控数据
第一步：安装Flightgear。
sudo apt-get install flightgear
第二步：进入编译好的Ardupilot/Tools/autotest
cd ardupilot/Tools/autotest
第三步：运行仿真初始界面
./fg_quad_view.sh
第四步：打开Ardupilot的SITL在环仿真并运行
cd ardupilot/ArduCopter/sim_vehicle.py -L KSFO
第五步：控制你的小飞机自由飞翔
解锁
arm throttle
起飞50m
takeoff 50
切换模式
mode CIRCLEmode LAND
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