重磅技术，详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置
本帖最后由 zhangyiyun2014 于 2020-6-25 12:11 编辑引言：
前段时间一直在做我的抖音（Super Dream Lab）连载项目：小飞机远航飞行计划。使用的飞机是在模吧论坛上面活动飞机。然后在每天的更新中，有不少朋友私信我，问我INAV怎么设置。因此，我们特意开帖，详解INAV固件在固定翼与飞翼上面的设置。基本上就是一个傻瓜式的教程，跟着我们教程一步一步设置过去，基本可以保证你的飞机可以顺利飞上天，并且可以实现顺利返航，当然，很多高级功能我们就跳过，毕竟，基础功能足够大部分模友飞行了
https://www.moz8.com/static/image/hrline/3.gif
好了，言归正传
我们这期教程使用的是我穿越机的飞控，因为手头没有其他飞控，所以只能拆了我的穿越机飞控来进行讲解
飞控：matek F405 —std
分电板：普通分电板，需要5V输出用于飞控供电和10V输出用于图传设备
https://www.moz8.com/static/image/hrline/3.gif
准备阶段：
第一步：下载inav地面站
要使用Inav来调试固定翼，那必须拥有Inav地面站调参软件才行，所以，我们的第一步，就是下载好一个完整的Inav地面站软件。
进入https://github.com/iNavFlight这个网址
进入之后就可以看到下图信息：其中Inav是固件，inav-configurator就是我们要的地面站软件，点击inav-configurator进入
点击inav-configurator后就会进入一个新的页面往下翻到下面位置，找到自己电脑适宜的release page我的电脑是win10，所以点击这个界面的release page
进入release page后继续往下翻就可以看到Assets，在它的下拉菜单中找到适合自己系统的文件点击后会进入下载
下载的时候会弹出对话框我选择另存到桌面这样后面好找，大家可以自己选择，但是记得保存的位置下载好文件之后，找到文件右键解压到当前文件夹
打开解压后的文件就可以看到我们Inav地面站图标了
执行这个EXE程序恭喜你Inav固定翼的第一步就结束了
第二步：下载所需要的inav固件
有了Inav地面站软件之后，我们必须有相对应的飞控固件才能够完成对飞控的配置并调试
但是能够运行Inav固件的飞控有很多，版本也很多，所以我们应该选择合适的固件来下载。
进入https://github.com/iNavFlight这个网址
就会看到下面的网页，第一项Inav就是我们下载固定的地方，点击进入
点击Inav进入之后，一直往下翻翻到最下面就是下图所示
点击releases进入新的页面往下翻，你就可以看到下面页面找到Assets，它的下拉菜单就是各种不同固件
因为F4飞控有特别多的厂家生产，不同厂家电路的设计也是不一样的因此，固件也会相应不一样所以，我们一定要找到对应自己飞控的固件下载我使用的matek F405std选择inav.2.5.0_matekF405.hex下载
固件下载的时候记得选好位置我习惯放桌面上容易找到，用完就可以直接删除
当然，还有另外一种下载方式那就是直接在地面站软件下载按照下图指示顺序，一步一步就可以下载但是这样要连接好飞控哦~~~个人喜欢直接github下载个人原因，不喜勿喷
第三步：驱动转化
固件下载好了，那么可以直接刷写吗？
不可以
因为F4飞控内没有引导程序，直接刷写没法成功
只有飞控进入DFU模式才能正常刷固件
所以，我们需要对飞控进行驱动程序的转化
首先，下载驱动转化软件zadig
下载地址：https://zadig.akeo.ie/
进入网址后就是下图这样
按照下图操作下载好zadig软件并直接打开
按照下图操作，可以直接完成驱动程序的转化简单易懂，记得点赞~~~
第四步：刷写inav固件
地面站软件搞定，固件也下载完毕，驱动程序也转化好了
那么，开始刷下固件吧
按住飞控上面的boot按键，然后再将飞控与电脑连接
这个时候就会有下图了，完美进入DFU刷机模式
左侧选择最后一项固件烧写工具
之后在地面站右下角找到加载本地固件
按照下图顺序操作即可完成加载
这个时候你就知道我将下载的固件放桌面的好处了
非常容易找到
点击打开后，右下角的Flash Firmware会点亮
直接点击该按键，等待1分钟左右就可以完成刷写了
刷写完成之后，记得拔掉USB数据线再重新插上然后就会再地面站内显示一个COM口
到了这里我必须要再次恭喜你Inav用于固定翼飞行基础部分就结束了
调参阶段
刷好固件之后，意味着飞控已经可以开始调试了
但是，在这里，我要郑重提醒一下，请先不要装机
按照我们以下步骤完成调试
第一步：连接飞控与电脑，在地面站软件内显示COM口之后
点击connect图标，完成连接
点击connect图标之后会进入我们的第一个界面:set up在这个界面中中间一个图像表示你的飞行器右边有3个框第一个是自检信息第二个是飞控的一些数据，第三个是GPS的状态
之后进入第二项calibration这是飞控的六面校准前面我们建议大家不要先装上飞控的原因就在这里因为六面校准需要将飞控置于下图的六个位置并且每个位置放好都要点击校准好才行校准好了一定记得保存
接下来就是Mixer也就是传说中的混控设置了请大家务必参照下面2张图片设置好
上图是很重要的，因为上图右边那个飞机图片上面有数字那个数字就是你的电机舵机编号然后根据图片找到自己飞机的每个舵机，以及电机应该接到飞控的哪个位置
Mixer界面往下翻，就可以看到混控的设置，一定记得一点遥控器内部的混控关掉哦到了这个位置我要再次恭喜你，你可以装机了
再下一页就是output界面，一定按下图操作记得卸桨哦严格按照下面几张图片操作即可
设置完成后，进入presets（预设）这个页面里面就是一些常用机型的一些参数可以用也可以不用
再下面一项就是ports端口设置这个界面设置很重要因为接收机，GPS，独立RSSI信号这些数据都要通过不同端口识别并接收matekF405默认的是uart2接收遥控sbus信号我将GPS焊接在uart3将RSSI信号回传焊接在uart4端口设置好之后可以看看receiver界面，动一动遥控器摇杆看看是否正常，有的话就可以了
大家可以自己设置，记得保存
端口设置完成之后进入configurator界面在这个界面有很多东西是需要设置的一定要仔细看图，按图索骥设置好保存就没有问题了
failsafe是失控保护Inav固件有了GPS加持我们直接选择失控返航RTH记得保存
失控保护设置好之后下面进入PID设置第一页我们可以直接套用预设pid在第二页Rates/expo界面将横滚俯仰角度调大点总是没有错的
进入advanced界面这一页非常重要在这一页，要设置失控返航和巡航飞行的参数请参照下图完成自己设置另外，返航后直接降落那里请不要选always因为我亲测了，它的降落太快所以建议大家当返航到能控制的时候切出失控返航模式设置完成自己保存
receiver界面，必须只要在port界面设置好后在这个界面选择接收机类型另外，RSSI如果是直接sbus输出的话可以通过开关遥控器检查哪个通道输出然后选择就可以了
接收机设置好之后进入Modes模式设置在这里，我强烈建议Inav新手们不要使用太多花里胡哨的的模式先开3个模式熟悉Inav，等熟悉了之后再去作死angle（自稳）manual（手动）failsafe（失控）有这三个模式其实基本已经够用了Arm是设置开关解锁用的，我习惯了推油解锁如果想要开关解锁，可以设置一个开关
模式设置好之后就可以设置OSD界面了这些数据很重要因为它会直观的显示你整个飞机的状态在这里建议大家osd不要太复杂把重要的数据留下就好可以根据下面图片我的osd界面设置
最后我们还有一个CLI命令行设置这个设置应该是整个地面站内最牛逼的地方了这个地方相当于我们电脑的DOS系统而前面设置都是window系统可视化操作实际上前面所有的设置都可以在命令行完成还有一些隐藏的命令需要在命令行里面完成设置命令非常多但是我们常用的不多请参照下图
到了这一步我要再一次恭喜你了如果按照学历的顺序到了这里就相当于你大学本科毕业了也就是设置到这个地方我们的Inav固定翼已经可以开飞了！！！当然了Inav固件还有很多高级功能那就需要继续进修了另外，可以关注一下我的抖音：SuperDreamLab顺便添加一段阴雨天用INAV挑战远航失败视频https://www.bilibili.com/video/BV1ft4y1X7gw?from=search&seid=17574872081134773119
图都挂了请楼主处理一下 飞来峰 发表于 2020-6-25 11:48
图都挂了请楼主处理一下
好的，刚已经全部上传好了。因为我先在我的公众号上编辑的，所一转过来以为可以直接用。不好意思哈，现在已经可以了。您可以看一下 zhangyiyun2014 发表于 2020-6-25 12:13
好的，刚已经全部上传好了。因为我先在我的公众号上编辑的，所一转过来以为可以直接用。不好意思哈，现在 ...
看到了非常棒感谢分享 不错(*๓´╰╯`๓)♡ 干货啊 这个要顶一下 学习了，干货满满 qOkHYm 发表于 2020-6-26 10:50
学习了，干货满满
谢谢支持 有个问题，stm32的dfu模式在stm官方是有驱动发布的，直接安装就行，为什么所有教程里都要装个zadig呢？ Myth 发表于 2020-6-26 12:00
有个问题，stm32的dfu模式在stm官方是有驱动发布的，直接安装就行，为什么所有教程里都要装个zadig呢？ ...
因为那个驱动下载比用zadig下载更麻烦~~~ 感谢楼主分享！飞控到手，inav先刷起 mofan119 发表于 2020-6-26 15:42
感谢楼主分享！飞控到手，inav先刷起
搞起搞起 必需頂，先收藏了，謝謝分享 谢谢分享，以前就想搞这个，一直没有找到这么详细的教程，收藏了，有空买飞控搞起 很详细的逐步贴，楼主辛苦了！感谢分享！ 我也来搞起{:1_11:}{:1_11:}{:1_11:} 好文！兄弟辛苦了，狼哥亲自顶你~{:1_1:} 帖子不错，反手一个赞/:strong 先收藏了，謝謝分享 收藏了谢谢啊实打实的