INAV2.4.0都更新了什么 -- 2020.2.13
前一阵消失三年的狼哥终于出现了，三年前在商城兑换的东西也终于补发收到，于是在论坛发个帖子。另：现在INAV2.5.0已经开始推送rc测试版本了，正式版出来后会继续更新。
INAV以前版本的更新内容详见
2019.11.26-INAV2.3.0都更新了什么
2019.9.4-INAV2.2.1都更新了什么
文章译自INAV官方界面：https://github.com/iNavFlight/inav/releases
Important Notes：没什么Important NotesNew targets：Matek F722-PXHolybro Kakute F7 HDVMamba F405US StackMamba F722S StackF4BY (@Jingxian-Xiao)
CLI新增指令：
msc进入USB大容量存储模式。有关用法信息参阅docs/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md
新增设置：
throttle_idle以前的min_throttle ——设置怠速油门百分比。油门范围( max_throttle - min_command ) 高于min_command 的百分比，用于最小/怠速油门。
nav_rth_home_offset_distanceRTH模式下，GPS返航点到“安全”位置的偏置距离（单位cm，0为禁用）
nav_rth_home_offset_directionRTH模式下，GPS返航点到“安全”位置的偏置方向（单位 度，0=N，90=E，180=S，270=W，需要nav_rth_home_offset_distance 值非零）
gyro_stage2_lowpass_type定义2级陀螺LPF滤波器的类型。可选值：PT1 , BIQUAD。 PT1 提供更快的滤波器响应，而BIQUAD 提供更好的衰减。默认值：BIQUAD
rpm_gyro_filter_enabled启用陀螺仪转速滤波器。默认值：OFF 。只有当电调遥测启用且电机转速正确发送给飞控时，才可以设置为ON
rpm_dterm_filter_enabledD term使用的转速滤波器。实验性质，可能会在下一个版本中删除
rpm_gyro_harmonics陀螺仪转速滤波器过滤掉的高次谐波数量。默认值1 通常工作正常
rpm_gyro_min_hz陀螺仪转速滤波器的最低频率。默认值150 适用于5寸多旋翼。在7英寸飞机上，你甚至可以降低到60 - 70
rpm_gyro_q陀螺仪转速滤波器的品质因数。值越低，衰减越柔和、范围越宽。通常不需要更改此设置
dterm_gyro_harmonicsD term 转速滤波器要覆盖的高次谐波数量。默认值1 通常工作正常
rpm_dterm_min_hz-
rpm_dterm_q-
dterm_lpf_type定义第1级 D term 低通滤波器的类型。可选值：PT1 , BIQUAD 。PT1 提供更快的滤波器响应，而BIQUAD 提供更好的衰减。默认值：BIQUAD
dterm_lpf2_hz第2级D term滤波器的截止频率。默认值为0（禁用）
dterm_lpf2_type定义第2级 D term 低通滤波器的类型。可选值：PT1 , BIQUAD 。PT1 提供更快的滤波器响应，而BIQUAD 提供更好的衰减。默认值：BIQUAD
pidsum_limit_yaw替换 yaw_jump_prevention_limit 和yaw_p_limit
pid_type允许设置控制回路中使用的PID控制器的类型。可选值：NONE、PID、PIFF、AUTO。只有在实验性质的平台如垂直起降、尾座多旋翼、探测车、船只等的情况下才能改变。固定翼应始终使用PIFF ，而多旋翼使用PID
删除：
min_throttle由throttle_idle 代替
yaw_jump_prevention_limit由pidsum_limit_yaw 代替
yaw_p_limit由pidsum_limit_yaw 代替
新的驱动和协议BMP388 气压计 (@shellixyz, @hydra)ICM20601 IMU (@shellixyz)高速SBUS (@digitalentity) 转速滤波器(@DzikuVx) INAV现在可以根据电机的转速来决定带阻滤波器的频率范围，以衰减输入PID的噪声。您需要在串行端口上连接BlHeli遥测，然后启用RPM滤波器。 USB大容量存储(@fiam，@stronnag) USB MSC（大容量存储设备类）SD卡和内部闪存访问可用于具有适当硬件的F4和F7飞控。这意味着您可以通过USB将飞控（SD卡/内部闪存）加载为主机文件系统以读取BB日志（并将其从SD卡中删除）。有关用法信息，参阅docs/USB_Mass_Storage_u（MSC）_mode.md。 RTH返航点偏移(@stronnag) 在某些有条件划分出部分空域不会被干扰的飞场，允许INAV RTH和failsafe RTH不返回起飞点，而是在返航点附近区域降落（类似于跑道的功能）。nav_rth_home_offset_distance参数设置GPS返航点到“安全”位置的偏置距离，nav_rth_home_offset_direction参数设置GPS返航点到“安全”位置的偏置方向（需要nav_rth_home_offset_distance值非零） 航点任务下线性爬升/下降 (@hali9) 在飞行不同高度航点的任务时，旧的飞控行为是使飞机尽快到达下一个航点的高度，仅受nav_auto_climb_rate , nav_fw_climb_angle 和 nav_fw_dive_angle CLI变量的限制。飞机需要消耗大量的能量才能到达航点高度，然后在到达航点的剩余时间里保持这个高度。 现在，INAV将尝试以线性方式爬升或俯冲到下一个航点高度，因此它只有在接近航点本身时才能到达下一个航点高度。这样飞机会因为低爬升率而在爬升时消耗更少的能量，或者在下降的更长时间内用高度换速度来节省能量。它适用于所有飞机类型，固定翼或多旋翼均可。 OSD改进(@fiam，@shellixyz，@DzikuVx) 马达转速现在可以作为一个新项目显示。修复了FrSky OSD驱动程序中一些轻微bug。此外，当您浏览CMS（OSD菜单）时，舵机不会再有动作。 支持DJI HD FPV(@digitalentity) INAV现在已经准备好接受高清FPV，支持DJI高清FPV系统。只要将DJI HD VTX连接到一个空闲的UART串口，在Configurator Ports选项卡中将该串口设置为具有DJI FPV功能，就可以了。 如果您想同时使用DJI遥控器，您也可以将DJI VTX的S.BUS连接到您的飞控，并选择“SBUS Fast”协议（以前称为DJI HDL）。INAV完全支持此协议，并可以得到7毫秒的遥控延迟（如DJI所宣传的那样）。
我靠把狼哥说的那么不堪哈哈
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