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Yvonne123456 发表于 2020-4-29 21:05:11

【OH】超低成本利用闲置舵机制作自稳定云台

本帖最后由 Yvonne123456 于 2020-4-30 21:37 编辑

笔者最近在折腾树莓派图传，图传有了，怎么着也得来个云台吧。
某宝一看符合要求的还真不多，要不就是重，要不就是贵，不符合我的风格。

翻了翻库存，翻出不少舵机来，还有个单片机，齐活！开始搞！

相信模友手头闲置舵机也一大把，何不消耗一些废旧舵机？

假装分割线

材料有：
1.2个9g舵机（老弱病残淘汰的的都行）
https://timgsa.baidu.com/timg?image&quality=80&size=b9999_10000&sec=1588172555745&di=ad3302ef887cbcdb7b74309f6319aa23&imgtype=0&src=http%3A%2F%2Fi03.c.aliimg.com%2Fimg%2Fibank%2F2011%2F289%2F589%2F364985982_730193018.jpg

2.云台支架（某宝淘换的，大概2~4元）
https://img.alicdn.com/imgextra/i4/2465521664/TB2kqbPzrlmpuFjSZFlXXbdQXXa_!!2465521664.jpg

3.STM32F103单片机（C8T6 ,RCT6,RBT6，F103都可以）

   这也是项目的大头，大概10元，手头有什么用什么。
https://img.alicdn.com/imgextra/i4/2207404192499/O1CN014anTCI1UKaLxK06Aj_!!2207404192499.jpg
4.电源芯片
非必须，如果单片机板上有供电可省略
    stm32需要3.3V供电，我用了ASM1117，手头有什么用什么，什么都没有串几个二极管也成。

5.陀螺仪MPU6050
    几块钱的小东西，尽可能选好一点，差的会有漂移
https://gd1.alicdn.com/imgextra/i1/106586658/O1CN01C20XY01z3PZF2KCup_!!106586658.jpg
                                                                                                    假装分割线

云台组装起来
几步就完成了




线理一下，不要有干涉。
调整一下舵机初始位置。



焊上座子（也可以飞线）



单片机焊上排针



供电部分完工



焊上陀螺仪，尽可能线不要太长，以免干扰。



焊上舵机插针





搭建完成！


假装有分割线

烧录程序
上电，动了！动了！



该云台使用传统PID控制，稳定性还是不错的，hex文件和源码我都会放出来。


                                                                                             假装有分割线
线路图如下，一共六根线，不能再简单了。




工程文件和烧录HEX放在下面需要的自取
链接：https://pan.baidu.com/s/1ECNARTuevIVVBsHWne4o4A
提取码：y1w8


#二更 17 楼，关于单片机下载问题的回复

Yvonne123456 发表于 2020-4-30 21:33:25

本帖最后由 Yvonne123456 于 2020-4-30 21:36 编辑

C:\Users\DELL\Desktop\捕获.PNG
补充一下
关于这块单片机板子下载的问题

这块单片机下载时BOOT 0 需要置高位上电，可以像我一样做一个跳线帽。
而后才可以用串口下载。
下载完成后记得重新将BOOT置低位，方可正常运行。

Yvonne123456 发表于 2020-5-4 17:04:24

公孙策 发表于 2020-5-3 20:12
楼主，PID参数需要调节吗？
用的大舵机

版本更新：
串口向单片机发送对应字符即可调PID哦

Yvonne123456 发表于 2020-4-30 08:02:10

imzhoujian 发表于 2020-4-29 22:45
单独的单片机和传感器，不是现在常用的F4飞控直接调试下就可以输出吗

主要就是想消耗一些破烂{:1_9:}

Yvonne123456 发表于 2020-5-3 18:49:01

知深行远 发表于 2020-5-3 02:35
顶，，学习了

感谢关注

Yvonne123456 发表于 2020-4-30 09:25:33

LIJUN81523 发表于 2020-4-30 01:52
大佬,这个是不是就不能用控制舵机了?只能自稳? 能不能加上接收控制的功能啊? ...

后期还会增加功能的{:1_9:}

Yvonne123456 发表于 2020-4-29 22:13:19

LIJUN81523 发表于 2020-4-29 21:57
LZ我这有个罗盘型号是GY521 不知道能用么?????

能啊字数补丁

Yvonne123456 发表于 2020-4-29 21:54:06

suker620 发表于 2020-4-29 21:52
哥们儿，建议你做地面AAT，应该更有市场吧。配合树莓派高清。

最近坑开的有点多，先争取把树莓派教程更完{:1_12:}

Lbq 发表于 2021-3-9 00:36:43

搞aat应该更多玩的，顶你。

时雨 发表于 2021-3-8 12:06:11

别的帖子不顶 这个一点得顶 写帖子确实不容易 谢谢分享 学习了

Yvonne123456 发表于 2020-8-24 10:25:24

msold5 发表于 2020-8-23 22:53
总感觉这舵机不太稳定，经常抖动，而且每步的角度也偏大。楼主有这感觉么？ ...

这种感觉一般是三个原因，一个是负载偏大，一个是舵机电位器老化，一个是参数没调好

msold5 发表于 2020-8-23 22:53:17

总感觉这舵机不太稳定，经常抖动，而且每步的角度也偏大。楼主有这感觉么？

suker620 发表于 2020-4-29 21:52:01

哥们儿，建议你做地面AAT，应该更有市场吧。配合树莓派高清。

LIJUN81523 发表于 2020-4-29 21:57:19

LZ我这有个罗盘型号是GY521 不知道能用么?????

imzhoujian 发表于 2020-4-29 22:45:17

单独的单片机和传感器，不是现在常用的F4飞控直接调试下就可以输出吗

aqiqiqi 发表于 2020-4-29 23:13:57

感谢楼主无私分享

wsqzdz 发表于 2020-4-29 23:51:30

强烈建议研究下aat.搭配树莓派图传，我在用Iats的跟踪云台控制板，集成起来挺好用的

fbnkmkkmmkk 发表于 2020-4-30 00:24:15

牛逼，大佬

LIJUN81523 发表于 2020-4-30 01:52:47

Yvonne123456 发表于 2020-4-29 22:13
能啊字数补丁

大佬,这个是不是就不能用控制舵机了?只能自稳? 能不能加上接收控制的功能啊?

笑笑生 发表于 2020-4-30 05:44:19

nb 大佬

FPVFlight 发表于 2020-4-30 06:20:30

厉害了大佬

LIJUN81523 发表于 2020-4-30 11:17:08

Yvonne123456 发表于 2020-4-30 09:25
后期还会增加功能的

等着大佬更新,F103在路上了!{:1_12:}

公孙策 发表于 2020-4-30 17:12:32

顶一下，看看是什么内容

知深行远 发表于 2020-5-3 02:35:52

顶，，学习了

Yvonne 发表于 2020-5-3 18:56:57

顶一下，收藏看看{:1_2:}

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