唐山蜗牛 发表于 2020-4-23 21:26:50

APM固定翼最简单自动起飞教程

本帖最后由 唐山蜗牛 于 2020-4-23 21:28 编辑

最新在组装apm的冲浪者x8，其实已经组装完了，主要是春天风大，一直没出去玩，真的蛋疼APM真的是便宜，玩固定翼正好，2.8加m8的gps才花了150，
搜集资料用了好久，新手主要起飞比较费劲，重心调不好什么的一般起飞就炸，然后这个固件正好适合新手。下面分享给大家。
1.通过2个输入通道，可以控制9种飞行模式，默认为5,6通道      
       2.新增起飞模式，切换到该模式后
         ------飞行器将会努力保持飞机水平，并且以一定的起飞角度直冲天际（默认角度为20度）。
         ------起飞模式中，飞行器的油门仍然由遥控器控制。
         ------起飞模式中，当遥控器的俯仰通道输入值大于10度（其实很小的一点儿形程），则会切换到平衡模式（STABILIZE）。
         ------起飞模式中，当飞行器相对起飞点高度大于50米，也会切换到平衡模式（STABILIZE）。
       起飞测试视频：
http://m.youku.com/v_show/id_XMTQ0NDE5MTk5Mg==.html?pgcpgcid=UNjIyODk3ODEy&sharekey=96196e47a89dae0dc8d2612726cd130d9   
         http://m.youku.com/v_show/id_XMT ... 0dc8d2612726cd130d9                  
       那么，如何获得这一修改版本呢：
       下载地址：http://pan.baidu.com/s/1qYJgeWs 百度网盘2017.05.16更新
       其中：ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex是飞控板上的飞控程序。
                  MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版是与之配套的地面站。      使用过程(正式飞行前，一定要拆下螺旋桨)：
       1.刷写固件：apm用usb连接电脑-》启动MissionPlanner-》右上角选择正确com口和波特率-》初始设置-》安装固件-》加载自定义固件-》选择ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex。
       2.设置2个模式三端开关通道：2个通道默认为5和6，不需要特意修改。也可以通过FLIGHT_MODE_CH和FLIGTH_MODE_CH2两个参数设置。方法是missionplanner连接apm后-》配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE，然后在界面中修改到合适的值-》写入参数。

3.设置9种飞行模式：因为修改添加了一些rom参数，所以原版missionplanner的初始设置-飞行模式设置不再生效，需要从配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE得到的参数FLTMODE1到9单独设置，新增的TAKEOFF模式代号为17。为了设置简便，可以使用我修改的MissionPlanner MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版，进行可视化的9种模式设置

         4.设置起飞角度:默认的起飞角度为25度，不需要特意修改。如果需要修改，可以在全部参数列表中搜索修改LIM_PITCH_MAX。注意，这里输入的值是抬头角度的100倍，2500代表25度。
         5.设置完成后，尝试将遥控器切换到起飞模式，可以再apm的飞行器监视窗看到已经切换了新的起飞模式

             6.测试： APM对于固定翼相关的各种校准都是必须的，完成后，可以尝试起飞。将飞机握好，切换到TakeOff模式，就可以发现水平尾翼产生一个明显的上翘，这就说明已经正确切换到了起飞模式。此时，掰动遥控器俯仰摇杆，水平尾翼回位，从osd可以看到飞行器切换到了Staballize模式。
             7.起飞:手握飞机，切换起飞模式，检查水平尾翼是否有动作，遥控器油门推高，抛出去,成功起飞！
                注意：手抛时，一定要小心打手！对于天行者x5等飞翼，可以侧手抛！根据作者不多的飞行经验，在航模这个领域，最大的真理还是力足板天，尽量用高一个等级的电机吧，你会发现飞行轻松很多，而且，并不费电哦！
             最后，祝大家爽飞！
原文xttyyy

这个我已经装机用了，需要的可以下载测试，





毓明 发表于 2020-4-24 08:43:12

你这个还是太复杂了。最简单的方法就是，在航点界面右键建立一个起飞，填上设定高度、角度，写入保存即可。搜星完毕后，直接切AUTO模式，抖一下飞机启动电机，丢出去就行。

泊子 发表于 2020-4-24 07:03:55

不错不错

dys0155 发表于 2020-4-24 09:56:32

感謝分享~ {:1_3:}

飞天狼 发表于 2020-4-24 11:39:51

好帖学习了

LIJUN81523 发表于 2020-4-24 18:09:34

看的我脖子疼,应该直接录飞机,不应该上FPV视频,看不见机身姿态!!!!!

离线 发表于 2020-4-24 20:23:18

不错！！

请叫我砖家 发表于 2020-4-25 11:23:08

牛！！不错！！！！！！！！

haier9099 发表于 2020-4-26 09:17:01

你好，视频链接打不开呢？

ymqxac 发表于 2020-4-26 12:46:26

路过顶帖

wwee128 发表于 2020-4-26 13:18:25

感谢分享，很全面！！

witp 发表于 2020-4-27 00:13:52


感谢分享，刚才去把APM的灰擦了一下！

小幸运 发表于 2020-11-17 21:50:34

毓明 发表于 2020-4-24 08:43
你这个还是太复杂了。最简单的方法就是，在航点界面右键建立一个起飞，填上设定高度、角度，写入保存即可。 ...

我也试过自动模式下第一个航点设置起飞模式，手机飞鱼地面站设置的，但一直不知道它那个起飞油门怎么设置啊？全部参数里好像没有。好几次切自动起飞后飞机都会转个方向这是怎么回事啊？（抛出方向大概是和切自动方向一致的啊，那个自动起飞的设置好像就只有起飞加速度、点击启动延时、角度这几个设置啊，）

pcsms_xbthiLFw 发表于 2021-1-4 11:21:26

{:2_30:}{:1_20:}厉害厉害

我爱折腾 发表于 2021-7-27 16:33:28

毓明 发表于 2020-4-24 08:43
你这个还是太复杂了。最简单的方法就是，在航点界面右键建立一个起飞，填上设定高度、角度，写入保存即可。 ...

请问在手抛之前遥控器需要把油门打上去吗，谢谢
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