炸机了，求飞友帮忙飞行原因
自己组的450机架四轴，用的是雷迅pixhack飞控，配乐迪GPS和雷迅数传模块，2216电机，乐天40A电调，1047折叠桨，另外配有图传模块和OSD模块等，这次飞飞机的时候没有不装。该组装四轴今年6月之前飞控一直用的是3.5.5固件，固件参数为默认没有做过任何调整（只是设置了飞行模式），除了在飞行前搜星时较慢（飞控黄灯长时间闪才变绿灯）外，飞行中没有发生过任何飞行异常。
上星期将飞控固件刷为3.6.9版，飞行参数用默认的没有做调整（只是设置了飞行模式。3.5.5固件和3.6.9固件的“扩展调参”里的“悬停速率”参数不一样，3.6.9固件的“悬停速率”值大了不少见附图）。按飞控厂家提供的校准教程进行了各项校准。在调试的时候地面站总是提示 GPS故障和信号质量差，到乐迪群里问了一下，飞友说只要能搜到卫星就能飞。19号到外面试飞，飞鱼地面站显示搜到14颗星，就解锁启动，用留待模式起飞的，结果飞机刚一离地就猛的往上窜，转半圈飞了20几米飞到楼房后面去了（飞行轨迹见附图），离地后就没有来得及做任何操作就飞跑了，只是看到乱飞就在遥控器切换到返航模式（这时飞机已经飞到楼房后面）。最后飞机掉到起飞点的东面50多米的一个院子里（当时我没有看见，是别人告诉我的并帮我捡回来，说下落的时候螺旋桨还在转，但实际着地是飞机上面朝下撞的地面），万幸没有砸到人。飞机机架摔散，3个电机轴头摔断，一个摔弯，接电调上电还能转，就是振动大。其它电子元件经简单测试均还正常。
出事后从飞控存储卡转出飞行日志文件（文件附在后面）。联系GPS售后帮助分析原因，答复是GPS没有问题。从地面站看日志飞机的飞行轨迹在天上转了好几圈，显示3分钟飞机飞到了1700米高，也晕。又找到飞控售后看日志，也没有说出什么。特此到论坛里请飞友大师帮助看看飞行日志，分析一下原因。如果这次找不到出事的原因以后就不敢再玩组装飞机了。
链接：https://pan.baidu.com/s/1zkVQLqJejrW1AVZr8kaqmA
提取码：2bzp
不懂帮顶
个人见解 PID的参数就算乱了最多不好控制从而马上炸鸡 你这个的意思是不受控制自主飞了一段时间炸鸡
不懂帮顶{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:} 我认为还是校准问题，你校准时注意ekf了吗？
本帖最后由 sxlfr 于 2019-6-27 12:07 编辑
测试使用 发表于 2019-6-27 06:57
个人见解 PID的参数就算乱了最多不好控制从而马上炸鸡 你这个的意思是不受控制自主飞了一段时间炸鸡 ...
是的，以前也碰到过调整不好的情况，但是飞不起来直接翻车。这次是一解锁加油飞机一离地就自己猛的向上窜，切到发货模式，飞了一会掉下来的。 BG9MQL 发表于 2019-6-27 09:06
我认为还是校准问题，你校准时注意ekf了吗？
请问，ekf是什么？ 测试使用 发表于 2019-6-27 06:57 static/image/common/back.gif
个人见解 PID的参数就算乱了最多不好控制从而马上炸鸡 你这个的意思是不受控制自主飞了一段时间炸鸡 ...
我觉得也是，要是参数错误，你飞起来就直接炸了，或者就是控制困难飞不起来，听你说的意思明显是失控了
小神不好 发表于 2019-6-27 16:14
我觉得也是，要是参数错误，你飞起来就直接炸了，或者就是控制困难飞不起来，听你说的意思明显是失控了
...
不是直接炸的，是乱飞上升到20多米（当时看到的，而日志里显示的是升高到了1700米）掉下来的。要是失控应该是原地垂直升到20米，然后再降落。就没有来得及操作就飞跑了。 sxlfr 发表于 2019-6-27 16:22 static/image/common/back.gif
不是直接炸的，是乱飞上升到20多米（当时看到的，而日志里显示的是升高到了1700米）掉下来的。要是失控应 ...
额……我说的失控不是丢信号，是你控制不了飞机了……个人感觉是硬件抽风了，要不就是固件问题
本帖最后由 sxlfr 于 2019-6-27 16:44 编辑
小神不好 发表于 2019-6-27 16:30
额……我说的失控不是丢信号，是你控制不了飞机了……个人感觉是硬件抽风了，要不就是固件问题
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看来只能说是抽风了，但还是不知道什么部件抽风了。这样还敢玩吗？ sxlfr 发表于 2019-6-27 16:34 static/image/common/back.gif
看来只能说是抽风了，但还是不知道什么部件抽风了。这样还敢玩吗？
也就那点东西，遥控，飞控，gps，个人感觉遥控出问题不太可能，还有你要是以前飞着没事，就是刷固件以后就不行了，感觉是固件问题
小神不好 发表于 2019-6-27 16:45
也就那点东西，遥控，飞控，gps，个人感觉遥控出问题不太可能，还有你要是以前飞着没事，就是刷固件以后 ...
就是刷了新固件后出的事，看来要玩还得刷会3.5.5固件，这个固件什么参数也没有改就能飞。以后再玩飞机要拴根绳子了。 sxlfr 发表于 2019-6-27 16:48 static/image/common/back.gif
就是刷了新固件后出的事，看来要玩还得刷会3.5.5固件，这个固件什么参数也没有改就能飞。以后再玩飞机要 ...
固件啥的我不太懂……所以从来没刷过……
不懂帮顶
zhuanshu721520 发表于 2019-6-28 08:42
不懂帮顶
谢谢顶起来。希望懂的大神来帮助。 首次测试新东西用自稳模式起飞
飞越天际线 发表于 2019-6-30 23:05
首次测试新东西用自稳模式起飞
自稳模式没有定位功能，要不停的操作摇杆，对新手来说操作难度太大。 sxlfr 发表于 2019-7-1 11:35 static/image/common/back.gif
自稳模式没有定位功能，要不停的操作摇杆，对新手来说操作难度太大。
这种情况自稳才能救机，自稳才是多轴最基础的务必要熟练的
飞越天际线 发表于 2019-7-1 11:49
这种情况自稳才能救机，自稳才是多轴最基础的务必要熟练的
当时飞机乱飞以为是飞跑了，其实飞机就在楼后面我没有看到，哎，太没有经验了，也是心慌了，要是能沉重一点到楼后面看看就应该能控制住。
以前也用过自稳模式总感觉控制不住，所以就一直用留待模式，这个模式没有搜到卫星就不能解锁。
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