【zsx4mp】DIY一款极简的直桥强爬
本帖最后由 zsx4mp 于 2018-8-27 11:37 编辑之前做了第一辆完整的遥控攀爬车，独立悬架带轮边减速器，性能还是不错的。
苦于这辆车零件太多，结构太复杂，整个设计过程持续太久了，并且每次保养都得拆装好久，于是决定设计一辆简化版的攀爬模型，使用前后直桥的结构。
由于设计时手头仅有一台线切割机床可用，因此工艺完全是按照线切割设计的。考虑到车速较慢，路面垂向冲击较小，同时为了降低成本，只设计了后悬架连杆，前悬架与车身为刚性连接，靠轮胎缓冲。为了使通过性更好，将跨越角确定在90度（即能够通过直角台阶而不托底）。
受到加工方式的限制，桥壳由很多零件组成，使用片体零件层叠的方式组成减速器壳体和转向节，4130钢管焊接法兰作为桥管。这让这辆车继承了第一辆独立悬架攀爬的整体风格。
桥载电机（MOA）的强爬动力布置形式，使用两个低速高扭的555电机。
转向按照最简单的方法设计了一个粗略的阿克曼转向梯形。转向短拉杆特殊的形状，是为了避免运动干涉，这个形状是逐点拟合出来的。
车架使用不锈钢和铝合金加工，然后拼接起来，形成框架结构。由于这辆车前桥没有缓冲减震结构，所以车架前部（左）用支架直接固定在车桥上。车架后部（右）设计了连杆和减震器的安装点。
因为零件数量比较少，因此加工只用了半个月就完成了。整车零部件见下图。（加工完后清洗切削液，晾干的时候顺便摆的，摆完还是挺有成就感的）。
首先是桥壳，桥壳是加工的难点。桥管要与法兰焊接到一起，为了保证焊接的垂直度，采用了夹具保证相对位置关系。同时焊接时还要小心的在对称位置逐点焊接，使焊接应力尽量互相抵消。
虽然用了夹具，但是焊接应力还是使法兰与管件不垂直，所以又通过车削的方式使法兰安装平面与管件垂直。
桥壳完成了，下一步就是半轴了。后桥没有转向功能，半轴就是一整根管链接轮毂。前桥需要转向，因此半轴需要有万向节。万向节依旧使用自行设计的结构，由钢珠和钢管加工而成。
齿轮仍使用的拆机件，所以这辆车一样不能做出来相同的第二辆了。
到此，车桥便完成了。
接下来组装的是车身。车身的零件连接方式为类似榫接的方式，将榫头插进榫眼达到定位的目的，然后压弯伸出的部分，达到固定的目的。通过空间结构的设计，车身刚度还是不错的。
机械部分除了车桥就是车身了，这两部分完成，机械部分就差不多了。加上连杆、减震器、舵机、车轮，就是完整的机械底盘了。
电控部分使用的最简单的形式，电池、单电调、2通道遥控、单舵机，没有断传功能，没有四轮转向功能。
完成后总质量约2.7kg（模型估算质量2.54kg）；重心高度约85mm；跨越角90°。前轮能扒得上的台阶，基本就能上去了，这都得益于高高的“肚皮”。
还是放一些视频吧。
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE3MDE3Ng==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!8~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（树根）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE3MDY4NA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!7~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（台阶-1）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE3NTQwOA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!9~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（台阶-2）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA1ODI2MA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!6~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（台阶-3）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA1ODc4MA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!5~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（石头-1）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA1OTEwOA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!4~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（石头-2）
然而由于使用的是尼龙齿轮，电机轴也是光轴，没有紧固结构，导致电池齿轮在轴上打滑，扭矩不能输出，所以决定更换电机。然而转速扭矩特性和之前的电机一样，输出轴还带花键的没有找到，所以只能买了两个高速的540电机了。
更换的过程比较简单。为了使齿轮处在花键的位置，在齿轮内侧垫了一个弹簧。
顺便做了一个减速器防水，在所有接缝处都涂上润滑脂，然后夹紧。
满血复活，变成了疯狂的大脚，只是这辆大脚缺减震，总是蹦蹦跳跳的。
还是继续来视频
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE5NTM4MA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!10~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（起步慢放）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE5NjcwOA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!11~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（过减速带）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzE5ODIzMg==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!12~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（跳台阶）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzIwMjM5Ng==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!13~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（刨土-1）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc5NzIwMzQ3Ng==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!14~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（刨土-2）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA2NTY5Ng==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!3~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（涉水）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA2NjEyNA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!2~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（爬山-1）
https://v.youku.com/v_show/id_XMzczNDA2NjQ4NA==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5~5~A&f=51873906&o=1
视频链接（爬山-2）
疯狂打CALL吧。。支持！{:1_20:}{:1_1:} anyhow18 发表于 2018-8-27 11:02
疯狂打CALL吧。。支持！
谢谢老铁支持！！ 顶楼主
还能说什么呢牛
leigongdianmu 发表于 2018-8-27 11:54 static/image/common/back.gif
顶楼主
谢谢支持http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/03.png
昶平 发表于 2018-8-27 12:20 static/image/common/back.gif
还能说什么呢牛
我就不谦虚了http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/04.png
厉害，，顶一个 高手 用汽车电动座椅调节马达或无刷马达满足低速高扭
970042011 发表于 2018-8-27 16:52 static/image/common/back.gif
高手 用汽车电动座椅调节马达或无刷马达满足低速高扭
用的是车的空调执行电机齿轮
厉害了，做的很好
读书行路 发表于 2018-8-27 22:51
厉害了，做的很好
谢谢支持{:1_12:} 厉害厉害
王刘晏 发表于 2018-8-28 08:21
{:1_12:}{:1_12:} 模吧 发表于 2018-8-28 11:35
厉害厉害
谢谢鼓励{:1_12:} 太厉害了吧大叔
飞将军 发表于 2018-8-28 17:49
太厉害了吧大叔
{:1_10:}{:1_10:}{:1_10:}{:1_10:} 老铁什么软件设计的
kaycurly 发表于 2018-9-1 00:55
老铁什么软件设计的
三维图用inventor，二维图用CAD 牛人
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