画了一个兼容 ArduCopter 3.2.1 的飞控，原理图、PCB、固件。
本帖最后由 布丁 于 2018-5-12 21:31 编辑如题。
一直想把一套 APM 飞控（不含遥控器与接收器，不含电台）的物料成本控制在 100 元以内。做了之后才发现，难度挺大，目前的成本是 130 元以内，最贵的是 GPS，其次是 Mega2560 芯片，一个就 26 元了。
感谢 APM 的团队，他们的网站是 ardupilot.org，上面有很详细的资料。
感谢大神 hiro2233 分享的固件代码，在 github 上面是：hiro2233/URUS8，在他的代码基础上做了很少的修改。
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已经飞过的。
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IMU 传感器，因为想做内减震，所以单独画了一块板子。
点击图片查看原图：
第一次画传感器的板子，有点浪，其实电路不需要那么复杂。
请按下面的草图焊元器件。
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飞控主控芯片
我的 PCB 画的不好，但是原理图没有问题，供大家参考。
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日志与 LED 指示灯的板子
这个是可以集成到主控的板子上的，第一次尝试画 APM 有点浪，就拆出来了。
灯的颜色按照左红、右绿、中间白的原则。
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飞控供电、分线、电压检测的板子。没有做电流检测的功能，感觉作用不大。
由于没有电流检测的功能，所以这个不能叫电流计。
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固件：
请注意，上面不包含遥控器与接收器，也不包含数传电台。
好贴，非常有帮助 能加一下微信么18002152695新手请教谢谢
楼主好牛B！拜服！ 楼主厉害，牛{:1_3:} 厉害 http://www.moz8.com/data/attachment/forum/201805/11/133009ndnjnkpvvlvvz83p.jpg
关于 LED 灯的电阻，修正一下：
LED 灯的颜色，建议遵循“左红、右绿、中间白”的约定。
对于红色LED，限流电阻选 150R 左右的。
对于绿色LED，限流电阻选 5K 左右的。
对于白色LED，限流电阻选 1K 左右的。
本帖最后由 布丁 于 2018-5-15 17:11 编辑
yaoyonghe 发表于 2018-5-12 09:51
这个固件是自己编译的专用版本？还是能通过mp地面站直接下载到的版本？
MP 已经改好了：
https://pan.baidu.com/s/1oCqlP8lMxM_INA6QDuoMSQ
文件比较大，所以放在网盘上面了。
"MP1.3.21_增加烧录Arduino固件功能.doc", 这个 Word 文档记录了全部的修改内容，如果想在其它版本的 MP 源码基础上修改，可以参考这个文档内容。
"MissionPlanner1.3.21_珍爱生命远离大疆_已编译的程序.rar"，这个压缩包里面是可以直接运行的程序。
“MissionPlanner1.3.21_增加烧录Arduino固件功能.rar”，这个是源代码，我是在 VS2017 下修改的，理论上说只要是 VS2013 或更高的版本，都可以打开。
布丁 发表于 2018-5-12 04:20 static/image/common/back.gif
我也想升个级了，2006 版不兼容 Windows 10，每次都在虚拟机的 XP 里运行，很悲催。
请问，大家一般都用 ...
2016版
布丁 发表于 2018-5-12 04:20
我也想升个级了，2006 版不兼容 Windows 10，每次都在虚拟机的 XP 里运行，很悲催。
请问，大家一般都用 ...
一直用2014，想换更高版本的。 本帖最后由 布丁 于 2018-5-13 03:50 编辑
yaoyonghe 发表于 2018-5-12 09:51
这个固件是自己编译的专用版本？还是能通过mp地面站直接下载到的版本？
上传的固件是已编译好的，随便找个软件用 Arduino ISP 之类的下载到芯片上。
我是追随着大神 hiro2233 分享的代码，在 github 上面是：hiro2233/URUS8，在他的代码基础上做了很少的修改，等经过一段时间的试飞与测试，确认无问题后，也打算在 github 上面创建一个包含代码、原理图与PCB的新项目。
能否通过 Mission Planner 下载，这个我需要研究一下，先。
理论上说，MP 与 Arduino 都是通过串口下载程序，应当都可以实现的，可能需要下载一个合适的 Mission Planner 源码，改一改下载相关的代码。相关代码在 GCSViews\ConfigurationView\ConfigFirmware.cs 文件中的 private void Custom_firmware_label_Click(object sender, EventArgs e)
厉害了我的哥
电子大神
厉害了。顶礼膜拜 可以啊，小哥。用的哪个软件？
电子大神+1
本帖最后由 布丁 于 2018-5-11 17:41 编辑
anyhow18 发表于 2018-5-11 14:29
可以啊，小哥。用的哪个软件？
编译和烧写环境是 APM 指定的 ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows
画 PCB 用的是 Proteus 8.5
画机架用的是 Solidworks 2006
大神大神
APM的传感器也是GY86? 大神,多谢分享! 膜拜了 能出教程更好
不错厉害了
厉害我的哥http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png值得大家学习，支持支持。
有大神在肯定不能放过
布丁 发表于 2018-5-11 17:40
编译和烧写环境是 APM 指定的 ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows
画 PCB 用的是 Proteus 8.5
画 ...
solidworks2006？ 老哥你这版本也太老了吧！ 牛牛牛
路过帮顶，好手艺
buybuy163 发表于 2018-5-11 20:44
膜拜了 能出教程更好
好的。
我计划先整理目前这个小4轴的说明，然后是《头号玩家》里面那种3轴的，然后是固定翼。
现在布线还很乱，等我再改一版就来写。
炕头造机 发表于 2018-5-11 21:52
solidworks2006？ 老哥你这版本也太老了吧！
我也想升个级了，2006 版不兼容 Windows 10，每次都在虚拟机的 XP 里运行，很悲催。
请问，大家一般都用什么版本的？ 学习一下，有空也做一个。多谢楼主把资料共享
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