{转coldbloodanimal}低成本自制航模电子设备系列四：和我一起...
前面所发三贴均得到了大家的大力支持，在此特发第四贴，低成本自制航模电子设备系列就暂告一个段落了。四轴飞控的使用效果如下视频所示，其所使用的电调为系列二的自制电调，所使用的遥控器和接收机为系列三的自制12通道遥控器和接收机。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTYyMzg1MzQ0.html
四轴的飞控的电路图、PCB、固件等相关资料公布如下，下载和使用这些资料须同意以下声明：
出于众所周知的原因，特公布以下声明。同意以下声明者，本人授权可学习所公布的电路图、源程序，试验所公布的HEX文件，不同意者，不予授权。在此声明前及后任何与本声明不一致的说法，以本声明为准。
1、航模为具有危险性的产品。本人所公布电路图、源程序、HEX文件均为试验用，不是正式航模产品。公布目的是同被授权人探讨、共同学习航模设备设计、制造技术，而不是操控航模，本人不保证所公布电路图、源程序、HEX文件的安全性、可靠性，本人不对任何情况下使用电路图、源程序、HEX文件的任何负面后果负责。
2、所公布电路图、源程序及HEX文件版权归本人所有，公布电路图、源程序及HEX文件不等同于本人放弃版权。被授权人可用于非商业用途的学习，不得用于商业用途。被授权人有权转载，但转载的同时必须转载此声明并注明原始出处及版权所有者。被授权人有权利用本电路图、源程序及HEX文件、核心算法等在出版物上发表论文，但第一作者须为版权所有者。
3、被授权人如需用于商业用途，须征得版权所有者的书面授权。
版权所有人:coldbloodanimal
焊好后的照片如下图所示：
装好的四轴全套照片
电路图、PCB及焊好后的照片的压缩包，本压缩包无密码
固件及需要跳接的一根线的照片，本压缩包密码为：我同意楼主声明
（由于PCB的设计缺陷，在照片中红线部分需跳接一根线。）
四轴的接线如下图所示：
注意，1通道为油门通道，2通道为方向，3通道为俯仰，4通道为副翼
目前四轴飞控的功能非常简单，不需要解锁，上电后，推油即飞，本人只负责为大家提供研究四轴飞行器的平台，不保证为大家提供完美的四轴飞控程序。在本人认为条件合适的时候，可能会公布源程序，但目前并不预期。
本人已反复测试目前的PCB和固件，而且经过了若干时间的飞行试验，但本人还是要再次声明，本人不保证软硬件可靠性，不对我所公布的所有软硬件的安全性、可靠性负责，试制和试验飞行过程请自行注意安全，风险责任由大家自行负责。
如对以上说明及第一楼声明有意见者，本人禁止其下载和使用我所公布的任何资料。 四轴飞控的板子在下载完程序，上电后D1灯亮，表明电源工作正常，等待约4秒后，D2，D3灯均亮，表示单片机工作正常。
再等待约1-2秒后，D2灯以约20hz频率闪烁，证明L3G4200D和ADXL345能够读取到数据。
对于手头有LCD1602的朋友，后继我将发布数据显示固件，LCD1602液晶插在液晶接口上后，可以看到遥控器信号、陀螺仪数据、加速度计数据等相关数据。
本四轴飞控板支持一个上位机，上位机上也可以看到相应的数据，但由于该上位机系另外一名网友开发的，我将在征求其意见后再看是否公布该上位机及该网友QQ号，上位机需要注册码，该注册码只能向该网友索取。 第二版抗风能力比较强的固件已测试，效果不错。刚才是晚饭之后，我一个人出去测试的，现在找个飞四轴的地方都不好找啊。
由于是一个人，所以没有拍视频，此版本抗风能力有所增加，带自稳功能，在没风的环境下，如果地面是水平的，完全可以脱控悬停（不能定高）。到此为止，决定此版固件作为四轴定型固件，改天有空的时候去拍视频之后再给大家看试飞效果。
后面的时间将缓慢完善12通道遥控器和接收机程序，以便更实用。
最新的固件发布如下,解压密码为：我同意第一楼声明
我来发几张四轴的照片，现在已经有两个飞控了，爽啊。
带自稳功能的四轴飞控完成好久了,都已经爽飞了数十次了,视频都没上来过.今天还是一个人飞,用手机迅速拍了点,大家将就吧.
http://v.youku.com/v_show/id_XNTg1ODQyMjk2.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNTg1ODQyNzIw.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNTg1ODQzMzgw.html
拍点视频不容易啊,一只手拿控,一只手拿手机... 巴毅 顶一下 这么好的帖子怎么没人顶啊！！{:1_1:} 很好！风险是必须的，谁叫我们好折腾。……… 大哥牛逼
大哥厉害啊,WASAI 本人16年开始入魔，真的很崇拜冷血老师很牛 真的挺好啊1厉害
！ 学习中大力支持 厉害啊。
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