其实想做自动驾驶仪了，但是没成功，炸机了！
好可怜，木钱做了。先看看视频的。
有一段切换到自动维持平衡了，但是很快不行了。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2OTQ5MDQ0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2OTUwMzg0.html
这是炸机的视频，可怜的很呢！
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2OTI1OTUy.html
先看看整体布局。
布局模块的。
支持国货使用的UM220北斗芯片的。
购买的航拍设备，
介绍一下技术的。
惯导的设计
北斗的设计
图传工具。
姿态解算用的四元数的。
使用梯度下降算法对加速度计和磁强计输出的数据进行处理，计算出使误差达到最小的误差四元数的微分值，并与角速率微分四元数进行互补融合，补偿陀螺仪的漂移误差，最后对得到的滤波后的姿态微分四元数进行积分，计算出精确姿态值。整个算法执行过程中，除最后的结果显示外，不需要进行四元数与欧拉角之外的大量三角及反三角函数的相互转换计算，全部由简单的加减及乘除运算实现，运算量交小。
控制方法 传统的PID控制方式方法的。
matlab控制率设计仿真。（俯仰部分）
部分软件流程设计
无人机飞行控制计算机的软件包括操作系统和应用软件。嵌入式实时操作系统是无人机控制系统软件的核心部分，在无人机控制系统中，操作系统负责处理器的运行管理、任务调度、I/O管理等；而应用软件则完成导航计算、高度控制等无人机飞行控制的具体任务。对于操作系统部分，包括嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ的移植和启动程序的编写；而应用软件则以数据采集功能的实现为例，叙述了软件的设计方法，最后对软件的开发和调试进行说明。在无人机飞行控制系统中，飞行控制软件负责采集小型无人机的外围设备的状态信息和机载传感器输出的信息，按照设计的控制逻辑，实时解算出对外围设备和执行机构的控制量，实现对小型无人机从滑跑、起飞、空中飞行直至进场着陆整个飞行过程的控制。飞行控制软件还需实时接收地面控制人员发送的遥控指令，执行指令动作，同时将小型无人机的飞行状态参数、位置参数以及小型无人机的子系统的状态信息通过遥测信息发送回地面测控中心。其主要功能如下：飞行姿态控制；制导与导航控制；遥测信息的发送；传感器数据采集和处理； 遥控指令接收与响应；系统任务调度管理。飞行控制软件信息吞吐量大，功能多，逻辑时序关系复杂，实时性要求高，是飞行控制软件软件的主要特点。飞行控制软件的所有功能可以看作是由传感器输入信息采样，经导航和控制决策处理后，将控制信息输出的过程。
不过飞行结果让人很不满意的，炸机了。
等筹够资金，再战！
厉害，这样一架要几个银子
huxb778 发表于 2013-12-12 23:05 static/image/common/back.gif
厉害，这样一架要几个银子
当时好像加上电机等等接近1000了，具体多少也忘了。 同志，辛苦了
厉害了
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