【转344867181】兔斯基最小mini四旋翼---- 61mm (已更新）
论坛重在分享，学习了别人的东西就要发新东西来回馈大家。在这里首先感谢绿箭分享的mini四旋翼的教程，我想大部分人也都是按照他的思路来的吧。并且遇到问题时他给了我很多指导。感谢~~~
其次要感谢哈工程实验室因为我大部分的工作是在哈工程实验室完成的，研究生哥哥也帮了我很多。
最后感谢我的哈工大，虽然我不是很喜欢他，但他确实给我提供了住宿和吃饭的条件。
上张图
看起来还是不小的，实际上临轴距61mm
和5毛钱的比较，没找到1块的，凑合着吧。
自己之前是做大四旋翼的，看到绿箭的帖子，开始自己着手做小四旋翼。
暑假开始准备，直到现在才做成比较完善的作品（之前做过1.0版本，板子有点大，飞行效果也不是很好没敢拿出来跟大家分享）
上张1.0版本的照片
买的是华科尔的电机套装，由于杆太细了，用哥俩好粘总是容易粘偏，偏了就会偏航，所以飞行效果不是很好，不过经过不断的调整也凑合着能飞。后来新板子到了，果断把它拆了.......
下面介绍完整的制作过程，在做得过程中大部分靠自己摸索，所以走了很多弯路，花了冤枉钱。大家可以借鉴一下少走弯路。
首先是原理图
至于真正的原理，你可以学也可以不学，硬件不是很难，大家做的都一样。。
导入后生成PCB，PCB的布局和布线真的很重要。这决定的你四旋翼造出来的稳定性和美观程度，再就是良好的布局可以使调试和使用更加直观和简便。
PCB 3D图大家可以看一下布局，每个排阵的位置都是正合适的。
刚刷出来的PCB们，好小，好可爱
设计的接收机插口，小接收机可以正好插上完全与板子的位置重合。
元器件的选择
主要的元件
CPU采用ATMEGA328P 陀螺ITG3205 加速度计BMA180 5V升压 LDO 0603电容电阻若干0805发光二极管若干（建议蓝色和红色）至于论坛里有人加了地磁（HMC5883）我感觉不可行，电机磁干扰太强。
淘宝的元件
旧飞机拆下来的元件
电机，螺旋桨和电池的选择。可以有两种选择稳定型 7x20mm空心杯56mm正反桨 这样得配350ma的动力电； 7x16mm空心杯 45mm正反桨配240ma的电池
其实飞机可以做得更小 就是考虑到安装两个型号的螺旋桨才将轴距设成61mm。
240ma动力电池
全部电池
型号一更加稳定但是重量略大。 整套重32g
型号二 更加灵活 重量略小。但是续航时间都差不多能到5分钟左右。整套重 28g差别主要要在电机上，电池差1.5g
自己做得比买到的玩具首先质量要好 再是代码开源可以体验DIY的乐趣个人感觉最重要的是遥控距离，小四旋翼采用的2.4G接收距离达500m（其实那么远没用，，，但是20-30m还是需要的）
需购买4通道微型接收机，我买的是天地飞的接收，总重2.2g改造后1g多一点 重量约等于没有遥控用的是天7 。当然大家有什么控就用什么控。。。遥控比飞机大好几倍......
4通接收机和6通的比较......人家本来有外壳和天线的，叫我拆了。减重。别看二者体积上差这么大，重量其实就差1g。所以两个都能用，没有微型接收的用6通也行
元器件采购齐全下面开始制作
过程相当艰辛主要考察焊接技术
有同学看到我买的陀螺和0603的电容对着0603说 这么小能焊上么？好吧，他无知了。0603非常好焊，真正难焊的是陀螺和加速度计由于是QFN封装没有外露的引脚只能用风枪焊好在实验室有.....感谢实验室
我的实验台，乱！没办法，实验室没有女生。。。
QFN封装元件，小巧精致。（明天上图）
ITG3200
BMA180/020
刚开始焊得俩人一起，一个人固定元件 一个人用风枪。焊1.0版本的时候由于有研究生哥哥的帮助 焊的比较顺利 两遍就焊好我们自己弄坏了一个加速度计。
焊接第二版的时候一个人干焊，非常不好焊 引脚太小 经常焊偏。拆了焊焊了拆。。。最后被电烙铁烫了一下 我火了。。。不信干不好了！！！自己在实验室呆了一晚上，把陀螺和加速度计焊了10多遍，感觉确实学会了。。。那个眼睛累的呀，第二天回学校睡了一天。。。
有人看到32脚的CPU觉得无从下手，不敢焊，其实经过10多次的练习我觉得CPU是最好焊的，大概2分钟就能焊好。
一晚上我焊好了三台（焊的非常漂亮，自恋一下有点像机器焊的）（焊点细节明天上图）
正面，中间的是陀螺仪，右上角的是加速度计；
背面，就CPU。（图没传上来 满了）
下面开始程序下 载和调试了
首先你要有两个工具：USB asp ；FTDI 。 前者是用来写Bootloader的（arduino avr需要写）用一次就没用了，FTDI是用来下 载程序和调试的
左面USB asp 右面FTDI 二者价格差别好大！
很多人不知道在哪烧Bootloader的
上图
USB ASP烧写Bootloader（明天上图）
四旋翼上USB ASP引脚连接
下面改程序，其实真不用你改什么改下传感器型号就行
要向这样程序才算下好了（明天上图）
下面就是调试了
用到的FTDI（明天上图）
关于调试这里说一下，这是判断你陀螺仪和加速度计的主要途径。最简单的辨别方法就是看GUI里的模型是否给你的飞机的姿态一样，有一点不一样都说明焊接有问题或者传感器的选择有问题，这是新手最长碰到的问题。有经验的可以直接看数据。。。PID可以不用调节，用默认参数就很好。至于PID也少有人能把他完整的解释清楚，也都是一点点调出来的。
看数据没问题的话，读取飞机参数，然后将AU1和AU2的level全选上 这样四旋翼才能自稳。
剩下的就是遥控通道选择和解锁了。这里我先不多说，明天有时间可以说下。没时间百度有MWC的文档。
上一张四旋翼近景
就能上传10m的照片，所以介绍有限。明天继续。
欢迎加入mini四旋翼讨论群159393001（新建的，望各位捧场，楼主还有很多技术性问题在QQ空间，只加群，最好不要加个人QQ）
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本来打算写写仅供娱乐了，但是看到那么多人回帖要PCB，。真没想到会这么火。
给大家算一下成本
板子：15（自己画110-130）
元件：50
电机加桨：60（包括底座）
电池：15
USB asp：15
FTDI： 35多吧
这些是没算运费的，这里面几乎每个都需要单独的运费，自己买肯定不止这些钱。楼主做第一个的时候花了接近500.以后的都能控制在150内。
楼主期中XX完可以代焊，卖的不是技术。我只收手工费30-50大家自愿给，因为焊一套加调试至少得2个小时，而楼主做家教的话两个小时100（我不想又教几个应试教育的傻瓜出来，所以今年果断没做家教）。所以，请大家尊重楼主的劳动。给大家把程序调试好，USB 和FTDI就不用买了。到手接上遥控就能飞。当然你也可以去淘宝买玩具商的成品，我的没法跟商品比。但是开源的乐趣......DIY的乐趣......
能挣到钱最好，因为这样我就有钱可以进行下面的研究，做出更好的产品，到时候正式开卖。
另：大家有能力的可以帮忙把帖子转出去，比如5IMX。我的账号级别不够，可以不署我的名，你自己的也可以。。。因为我在那里也学习过很长时间。谢谢
让我们把帖子顶起来吧！
群也旺起来 159393001
未完待续......
上几张靓图
今天天黑了，没怎么飞，照的的效果也不好。等明天白天在来吧。大家先凑合着看。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDc2NjgxNTM2.html
今天套件做好了。每个都试飞了下。
先试飞的我的那款小的。。。楼主是美国手，实验室拿回来的日本手不习惯。飞了好几次才飞的这样。。体谅
超低空飞行。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDc5MDU5NjE2.html
给大家上个昨天没上的视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNDc5MDU5NjYw.html
看到自己做的东西飞起来真幸福 兔斯基蓝牙进展。
终于考完了。。。买的风枪也到了，焊几个板子试试，顺便再把蓝牙弄了。。。
开始，工作了整整两天。刚刚 把所有任务完成。看看两天的成果，小高兴下。
新到的风枪,可能是学校没有地线,焊接的时候老电我
蓝牙模块比接收机轻不少,是个不错的选择
把蓝牙模块固定在别的板子上 用作测试.....蓝牙的焊盘挺脆弱的.所以测试的时候还是固定好.
蓝牙模拟串口 手机直接调节PID
更高端示波.....手机要求比较高1G的cpu不行噢.
看看蓝牙群.
OK
两天的成果也就这些.
透露下 四轴的进展.
红桃K学长,正在做超声定高.刚刚那个焊蓝牙的板子就是测试版.
他的控用的是24L01.
蓝牙我在做,飞机端程序好搞定.主要是android端的程序有一定难度.实验室之前做3D游戏的小弟正在学习android.预计不久就会写出比较好的APP.敬请期待.
明年可能会出蓝牙模块配之前的兔斯基....看情况喽.
看到个好点的思路大家就都忙着做四轴。
却忽略了个问题-----操控体验。只有玩家才能找出四轴的不足。技术员永远停留在理论的层面。
放假了有点时间，把一个月前飞的视频放上来看看（现在的参数和技术远不止这样）
用一天时间剪辑了下，渲染了好多次。由于是1080P每次渲染都得一个多小时，总算做好了。发到优酷上，突然发现我1080的渲染全白费了。。。。。
大家凑合着看吧，选择超清模式。
视频有点长，总共5架四轴，各种操控方式。航模遥控，玩具遥控，手机蓝牙，游戏手柄（专业术语就是PPMDSMbluetooth24L01）。能想到的都用上了。
嗯 看了下 视频确实有点长。不过选得音乐很不错。不爱看视频的听听这五段音乐也不错。喜欢NBA的同学有福了~
http://v.youku.com/v_show/id_XNTI4NTA2MzQ4.html
羡慕你的焊台 看完我要哭了。狠狠得赞一下{:1_12:} 那里有卖的上连接不上连接 戳你菊花 学习{:1_1:} LZ帖子不给力，勉强给回复下吧 众里寻他千百度，蓦然回首在这里！
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