[详细解说]调PID教学，适合各种可调PID的飞控。{转}

duan123 发表于 2013-12-3 18:56:15

本帖最后由 duan123 于 2013-12-3 18:59 编辑

本文原地址：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=754496&extra=page%3D1%26filter%3Ddigest%26digest%3D1%26digest%3D1 原作者347132634 对作者表示尊重
PID是什么，估计大家已经百度过了，所以我在这里就不详细解释了。这可是我人生中第一套电动航模哦！刚买没几天...
对于新手，最简单的理解PID大概是这样的。P：修正力度I：发现倾斜后的修正速度 D：发现倾斜后延迟修正

以下视频是我的调PID方法，视频中只是粗略调整，只管能飞且基本稳定，并没做微调。

特别注意1：飞行器运行过程中不能点GUI上的“WRITE（写入数据）”按钮，否则飞行器有一定几率出现错误，对您造成危险！
这里的WRITE，是指把数据写入328P主控芯片的EEROM中，具体为何会出错我想学过AVR单片机的朋友懂的。

特别注意2：调PID前必须把电调设为出厂值，然后务必用以下设置。红色为关键。普通品牌的电调也大同小异，如果您的电调上没某些选项则不用设置。

首先务必把每个电调更具电调说明书设置油门行程，然后再做如下设置。

刹车：off（关)
电池类型：LiPo（锂电池）
低压保护方式：Soft Cut（逐渐降低功率）
低压保护阈值：Low（低）
启动模式：Normal（普通模式）
进角：楼主亲测，有多高设置多高准没错！
定速模式：off（关）
PWM频率：有多快设多快就是了
内置BEC电压：5v左右，不超过6v即可，否则可能烧掉飞控板。
锂电节数：Auto或自定义，3S电池就是3节,6S电池就是6节，每节3.7v电压。
电调设置方法请看视频http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ0MjMwMjQ0.html
然后接上飞控，把所有PID数值全归零，再次把每个电调重新设置油门行程。

配置：
机架：仿DJI大疆x450机架
飞控：MWC MultiWii Lite+10DOF模块
电机：朗宇x2212-980KV电机
螺旋桨：1045正反桨
电调：好盈铂金30A不带供电
飞控和接收机供电：好盈42V/5A HV-UBEC高压外置式BEC
电池：花牌3S 30C 2600mah
遥控：FUTABA 14SG
接收机：R7008SB高压接收机（所谓高压，就是支持更高电压的电池，这款接收机能支持70v以内的电压。）
重量：995g

以下是本人的调PID方法供大家参考，第一次这样的视频难免会有点紧张啦，希望大家别太介意吧...
http://v.youku.com/v_show/id_XNTQyNDE1NzE2.html
怎样才算调好呢？我来给个演示吧！
0、把飞行器如视频中那样绑起来，也就是绑头和尾，我的是x450四轴。
1、没有任何颤动现象发生。
2、一推油门，飞行器无论怎样的姿势都能瞬间平衡过来。
3、把油门开最大也不出现翻滚颤动等不良现象，并且能保持稳定。
4、可以找个草坪开始试飞了。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTQzODkwNjE2.html

逍遥一派 发表于 2014-3-16 19:47:51

秀起来~

第二个灵魂 发表于 2014-3-16 19:48:11

zhangdezhi18 发表于 2015-12-5 00:40:12

感谢CCTV，感谢CCAV，感谢楼主，楼主好厉害的样子！

沈淼章 发表于 2015-12-5 08:30:23

收藏；了

果果睿睿 发表于 2015-12-5 16:19:27

APM的也能这样调参吗
{:1_1:}

wxs62500121 发表于 2015-12-5 23:40:21

就是啊APM也能这样调吗，APM地面站和楼主这个差别还是有点大啊

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