穿越机通过滤波降低噪声

421930188 · 发表于 2017-5-10 22:50:34

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昨天我发了一个求助贴求助怎么降低电机噪声。后来一位大神告给我发了一个视频教我调滤波使电机噪声减小。
穿越机通过滤波降低噪声穿越机作者:421930188 4190

可3以看见在Motor和Gyros曲线上有很多小的锯齿，有这些锯齿说明电机在频繁的变速狠费电。
下面我们开始调试滤波器，首先先把飞机的PID调的很低（防止PID对电机的控制，不过PID调低后飞机真的很难操控就想喝醉了一样，飞起来摇摇晃晃的，而且操控也不灵敏），然后再把几个滤波器的频率设为0hz（就是关掉滤波器)，出去飞一会。参数可以参考为下面的设置。

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然后这是我将PID设的很小后的飞行曲线

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然
后点击gyros曲线的频谱按钮可以看见roll，pitch，gyro的频谱图可以看见三个频谱都有不同的尖峰（小于100hz的一般为飞控控制电机的频率所以不要注意100hz以内的尖峰。）

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可以看到roll的尖峰频率为166hz。

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pitch尖峰频率为177hz。

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yaw尖峰再164hz，然后再这三个尖峰里面找个最高的放到第一个滤波器里面，我的roll最高就把第一个滤波器的频率设置到166hz然后他的的截止频率大概再70hz（就是这个尖峰影响的范围，这个是对称的这么设置它控制的频率就是70-262hz），设置方式如下。

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然后再把飞机飞几圈。这是飞过后的曲线。

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可以看见我仅用了一个滤波器曲线就光滑了很多。
穿越机通过滤波降低噪声穿越机作者:421930188 3023

这是滤波后的roll曲线，可以发现尖峰不在了。
剩下的两个滤波使用同样的方法设置就可以了。
这是我最后设置好的曲线

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可以看见即使再zoom 10%的情况下看曲线也比较光滑尔下图是没有条之前zoom 10%的曲线样子。

穿越机通过滤波降低噪声穿越机作者:421930188 6466

可以看见曲线上的毛刺少了很多。
这是教程的视频的网址。
【年末巨献】 betaflight3.0进阶教程：滤波 http://m.youku.com/video/id_XMTgyNDExMjI4NA==.html?from=y1.7-2&spm=a2hzp.8253869.0.0
最后感谢这位模友的帮助

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烟沫 · 发表于 2017-11-20 10:38:19

看了，学习下，，黑匣子太有用了

Monki · 发表于 2017-6-6 18:19:39

我用默認濾波數據已把pid調好，然後再用這方法調好濾波，再套入之前pid數據，為什麼出來效果比默認濾波反應差和飛的沒默認穩

tjcdq · 发表于 2017-5-15 00:42:45

高手才会考虑到这个问题。

武杰杰 · 发表于 2017-5-13 07:35:10

421930188 发表于 2017-5-12 09:21
你的飞控不是是F3的吧，应该是CC3D的。

是的啊

421930188 · 发表于 2017-5-12 09:21:32

武杰杰发表于 2017-5-12 07:28
我的两个都不带

你的飞控不是是F3的吧，应该是CC3D的。

迟伤 · 发表于 2017-5-10 23:30:19

调这个的时候pid要尽可能的低注意到没。

421930188 · 发表于 2017-5-11 00:05:14

迟伤发表于 2017-5-10 23:30
调这个的时候pid要尽可能的低注意到没。

注意到了，我第一次用的pid飞机直接飞不起来，后面换了这个pid才能勉强飞。

bobotufu · 发表于 2017-5-11 00:11:08

顶一个，正好马上用得到

bob488884 · 发表于 2017-5-11 00:39:52

调滤波器是下策，

开拓者 · 发表于 2017-5-11 06:33:17

及时雨呀！太感谢楼主了！这几天正找这方面的资料了！这下全解决了！赞一个！

雪雨风 · 发表于 2017-5-11 07:08:55

帮顶！！！！！！！！！！！！！,貌视默认最新ＢＦ就是“全程”过滤，所以我现在也不高兴细调了

胖胖。 · 发表于 2017-5-11 07:24:33

黑匣子传输速率太慢是硬伤。

kappak · 发表于 2017-5-11 07:27:08

文章写得很好，支持支持！！！！！！

武杰杰 · 发表于 2017-5-11 08:57:17

这个是要插SD卡？

421930188 · 发表于 2017-5-11 09:43:27

武杰杰发表于 2017-5-11 08:57
这个是要插SD卡？

F3自带8M flash,用板载的就可以了。

421930188 · 发表于 2017-5-11 09:45:27

bob488884 发表于 2017-5-11 00:39
调滤波器是下策，

为什么调滤波器是下策，会降低灵敏度吗？

清醒的风 · 发表于 2017-5-11 10:20:21

麻烦问一下，尖峰值很容易找到，可这个截止频率70HZ怎么来的?在哪里看啊？

421930188 · 发表于 2017-5-11 11:50:09

清醒的风发表于 2017-5-11 10:20
麻烦问一下，尖峰值很容易找到，可这个截止频率70HZ怎么来的?在哪里看啊？
...

再0-100hz的频谱曲线应该是下降趋势，而到70hz左右它又上升了，说明杂波对这部分也有一些影响。

只玩穿越 · 发表于 2017-5-11 12:08:21

就是想知道，这样设置之后有什么宏观上的改善？比如操控平滑啦？更省电了？........

421930188 · 发表于 2017-5-11 12:24:11

只玩穿越发表于 2017-5-11 12:08
就是想知道，这样设置之后有什么宏观上的改善？比如操控平滑啦？更省电了？........ ...

会省一些电，电机频繁变速是比较费电的，因为电机从高速变到低速损失的能量会变为热能，如果电机频繁变速可能会导致电机发烫。

bob488884 · 发表于 2017-5-11 14:06:10

421930188 发表于 2017-5-11 09:45
为什么调滤波器是下策，会降低灵敏度吗？

震动应该在源头去除，信号经过软件滤波器之后会带来延迟

如果有兴趣，看英文又不会吐的，可以看看这个链接https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendations

wangfpv · 发表于 2017-5-11 14:47:12

楼主好人，支持帮顶！！

武杰杰 · 发表于 2017-5-12 07:28:49

421930188 发表于 2017-5-11 09:43
F3自带8M flash,用板载的就可以了。

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