DTS—Q220评测 《动力篇》视频教你调PID 特别简单

宿宿-墨墨他爹

先墨迹个事，是我对竞赛穿越机的具体理解！

我手里的飞机好几架！有些模友问我你这飞机怎么配置这么差！还以为大师手里都是顶级货呢！电机不是2206也得是2205！电池咋也得是4S70c呀！图传怎么也要600mw起步吧！

我只能说你们这帮菜鸟！没吃过猪肉，就见过土豪！我他娘的是技术流的！

现在的穿越机也是，都追求暴力！恨不得5以上推重比，然后漫天乱翻，到处吹嘘我从来都是手动。连个进近大五边都飞不了，也不要怪这些固定翼转过来的老鸟鄙视你们！

穿越机竞技可以参考遥控车的方式


有竞速的，飞大圈跑刀旗方框大赛道——F1方程式

有技巧的，飞狭窄通道，钻小圈复杂赛道——山道漂移

有花式的，各种空翻，炫技——3D机

有综合的，上面三个都有点的。

这次评测的Q220有点像斯巴鲁，不用改就能上赛道。但是你说用同一种飞机胜任这些工作的其实很难。飞机的调教一定要有倾向性，BF手动爽，CF自稳控制力强！面面俱到的结果就是啥啥都不行。大脚车玩攀爬？F3A机玩F3D？平跑车玩石子地拉力赛？

这就是我为啥现在还在用2204的电机，还在用15A的电调，这么喜欢用CF13自稳或半自稳飞。我这是精心调教过的AE86，专门飞小空间复杂赛道的。不服的找一片小树林进去绕几圈试试！没看过头文字D！你找个超跑去秋名山看不摔死你！

所以不要一味追求暴力！不一定真的适合你！AE86也有好赛手。
（请叫我拓海 ）




飞机到手试飞了一圈。动力比较爆，PID自稳一般，手动不错！应该是按照4S1300~1500电池炫技为主调教的！其他的功能设置比较平衡。手感肯定要自己调了

仔细看看具体部件

电机2205kv2350。电机采用半实心轴，底部螺丝固定（这一点太重要了！）你要知道用C型卡环拆装一次要多难！掉进缝里了石子，清洗一下灰，都痛苦的要死！外面飞一圈不清洁又闹心！（拆过电机的一定有体会）。你要知道我是干真飞机维修的，拆装这个一定要用专用工具。否则C型卡环极其容易损坏。总不能为了这个再搞一套工具吧！这回好了！（小厂你们就不要抄了！这好像是他们家的专利）

看这磁铁好像也有点不一样！但是具体哪里不一样我也说不好！不太像其它电机磁铁固定的方式。（有知道的帮忙解答一下。）

再试试拉力！3S1600电池5045的3叶桨推重比轻松过4，单颗拉力肯定过1kg了。效率不错电流应该也不会太高，因为3S1600正常飞6~8分钟效率挺高。

电调就看见MOS管子用的好像不错，MOS管是单片电调上采用6个原厂IR7440，电调现在市面上电路都同质化了，比如现在行业做电调，基本都采用C8051F396高速处理器，拼的是品质。这个主要是在用料是投入大：用料都采用原厂的。另外，同样是12OZ总镀层厚度，但有人是6层板，相当于每层2OZ厚度，这家是4层板，每层足足有3OZ厚度。最重要的是，这家据说是镀金的！人家是镀铜！！别的要多飞飞看，刚飞了几次只觉得线性不错，也可能是套机的原因。懒得拆了！最后都测玩再拆吧！

电调固定的方式还是可圈可点的，在架子下面，还有专门的罩子。你飞穿越的时候桨打过电调吗？是桨硬还是电调硬？反正我是两败俱伤。飞穿越就没有不炸机的，一得瑟就炸，也难免桨打电调。这个设计我可以肯定的告诉你，还是碳纤维硬！罩子里还装了LED！

飞控板用的是自己家的F3应该是SPRACINGF3的内核。F3我这里就不太详细说了！泡泡老师讲的很细了！
只不过跟普通的单板F3接线不一样。需要的看图吧！



HUB转接板！


这个是品牌机的灵魂之一了！现在的穿越机有点像当年攒电脑。你自己买件自己攒！好坏看你个人手艺。这个Q220就是品牌机，大部分功能都给你集成好了。你自己攒，再好也是个神舟电脑，KINGKONG相当于小米（就品牌形象上）主流性能高性价比，这个DTS差不多是IBM吧不仅比主流性能搞那么一点点还有自己独特的设计，黑羊大概相当于外星人。

这块板集成了，分电板、图传、BB、EBC、灯光控制虽然很多但是不算过分！易损部件都没有集成，个性部件也都是可更换的比如电调、飞控、接收机和LED。还是给了你一定发挥的空间。





动力这章也就差不多了！下面就要开大招了！
教你调PID，8分钟包教包会！能悬停就能调。


PID我写过好多次了，每个飞机，每个飞手都需要自己的PID，大家普遍都觉得繁琐！这次我写个超级简单的。包教包会！文字图片加视频你再不会就说不过去了！按照我说的一步步调。


先说原理！必须看，知道你调的参数都是为了啥！（别跟我犟！我是电气工程及其自动化专业毕业的，着都是科学）


这段建议配合视频看，方便理解！

先看下面四个图

这是自动控制的几种结果，是在飞机收到扰动的时候某一个轴向的控制结果。
（看视频里的飞机演示）
一般你使用默认参数就这几种情况。我们追求的是一次抖动立即平。

P值控制你的飞机飞机回中的快慢（也叫力量大小，也就是加速度大小）大了就是B图，小了就是A，拐点就是C临界参数
I值是你飞机长时间保持某种姿态的修正。（航拍机重要，穿越机一直在动，所以意义不大）
D值控制你的飞机震荡几次稳定。小了是A正好是D。


你飞机翻了说明P小，你飞机一动杆失控自己上天了说明P大，你飞机一直震动，动杆也没有明显上升，说明P大的不多。


你飞机一动就抖几下说明D小，一空翻或猛推油门抖都是D小。你飞机肉杆慢半拍说明D大了。


重要的事情来了！敲黑板！划重点！PID一旦调完再改工程量就大了！你要是没有公式算的实力最好按照我下面的方式重新调！记住是重新调!不是改！


1、调整前rate为0（方便你手动试飞），调到纯手动，全部回复默认参数。飞机如果是上面P值小、D值小的状态再进行下一步。（视频里就是使用默认D值还是大，影响了P值抖动，判断错了！主要是没想到Q220动力这么好），如果不是不是就把P和D调小然后再进行下一步。（D值5一下最安全）


2、先调P值往大了调，调到飞机震动如C图。再往小了调一点直到不动不抖，一动抖，一会就不抖了P就不要动了。（动力越好P值越小）


3、I值随便不行就默认值不用动。（纠结就看我下面的详细的！）


4、D值一点点往大了调，什么时候飞机一下回平就完了。然后飞翻几下试试，再有点动晃两下就再大点。飞机反应慢了就往小调。


怎么样简单吧！主要参数就这样了，这是为了普及搞得简单调教程。细的看下面的链接。
http://www.moz8.com/thread-80699-1-1.html?_dsign=d24a15ec


这是我调飞技巧飞，精确飞，小空间的PID调法，调完就是AE86类的参数调法。一般飞飞自稳和手动也就够用了！要是进阶的要油门混控配合能拐高速直角弯的。那还真不是一篇文章能搞定的！


你动力越大，重量越轻P就越小。（我的130才13就觉得很暴力，这个才11）你的结构越稳定D就越小。
下面是LUX控制器下，3S1600的PID参数，这个初学者自稳飞没问题。抖油飞机不颤，不跑偏。
9
好吧！先写到这吧！别急图传、遥控、整体设计会在下几周推出。怎么接接收机怎么设置，怎么调图传，参数怎么设置等等以后都会一一讲。

飞鸟翌

评测好辛苦！

宿宿-墨墨他爹

这叫连续剧！还是美剧！一周一集！

宿宿-墨墨他爹

这么晚发帖都有人回！

野野马

路过帮顶。

我爱无人机

感谢楼主分享顶顶顶顶顶

supercar_2007

哈哈 学习 这样的贴必须顶呀

野野马

路过帮顶。

小轩子520

厉害厉害                                       

宿宿-墨墨他爹

yziml21210 发表于 2017-6-14 20:01
这个。。。。pid 3个参数是互相关联的，动哪个都会牵连到其他的。 常见的调法是把i和d归零，找到p震动的值 ...

差不多但是还真不能调0。十以内都行用0调不太靠谱。

野野马

帮顶。

xp1

感谢楼主分享

FlyingTank

好帖，找了好久调参教程的，感谢楼主！！！机子也漂亮.

包子

长篇大论哦。。。楼主你辛苦了。。

zaq321

写什么都不容易，加个精，

eaeaerrer

好帖      

一般不扯淡

好帖，通俗易懂，造福了我这样的小白

大雨

我早晨回

欢欢华仔

学习了                                    

luck0405

楼主亲自给我调过机，确实很神奇，调完马上好飞了，感谢楼主

asdsad

666666666666666666666

武杰杰

写的真棒

hotning

写的很好啊，新手福音

tianlun8

实用技术性的东西，谢谢分享！

wanggang471

学习学习

疯狂爬升

牛逼呀  厉害了我的妞

wurenji

长篇大论哦