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原文地址：https://oscarliang.com/rate-acro-horizon-flight-mode-level/
翻译中有我自己对于多轴的理解，有不正确的地方请各位大神指教！
主要飞行模式：手动和自稳模式 就像名称上体现的一样，手动模式意味着飞机不能自动找平并且时时刻刻需要手动控制。大部分人通常使用这种模式来进行特技动作 另外一种飞行模式叫自稳模式，在BetaFlight或者Cleanflight里面通常也会叫做Angle（自稳/角度）模式或者Horizon（半自稳/区域）模式，这是一种辅助飞行模式，飞控时时刻刻自动找平飞机的位置。
自稳和半自稳两种飞行模式 的不同
自稳/angel：和半自稳不同，自稳模式下，打杆幅度对应于飞机倾斜的角度。（注1）你打杆的幅度越大，对应飞机的倾斜角度也越大，假设你的最大角度值设置成70°（注2），那么如果你向前推杆50%的位置，多轴会大约以35°角度往前倾斜飞行，并且如果你一直保持这个推杆角度，飞机也会一直保持这个角度往前飞行。 这里就是关键所在，你无法进行翻滚特技，当然如果你是一个新手这是一个不错的消息。
半自稳/horizon：当你的打杆在中位附近时，半自稳和自稳没什么不同。但是当你的摇杆接近极限位置时，就切换成了手动模式。通过了切换的位置（注3），你就从自稳切换到了手动模式。这意味着，当你的摇杆幅度在中位附近，那么你就在用自稳模式飞行，但是如果突然猛得往一边打杆，你就能做出筋斗或者横滚动作。 要说半自稳模式的缺点就是你没法飞出一种稳定的飞行姿态。当你打杆幅度很小时飞机用自稳模式飞地不错，但是如果你打杆幅度大点飞机可能就会进入手动模式开始翻滚，此时你打杆的幅度对应飞机的旋转速率，当你回中摇杆时，你打杆的角度又变成飞机倾斜的角度，因为此时飞机自动切换成了自稳模式。
手动/acro（速率/rate）模式和半自稳/horizon模式有什么不同？
半自稳飞行模式其实很好理解，飞手用摇杆幅度来控制飞机的俯仰和横滚，但是当飞手回中摇杆不对飞机控制，飞控则会自己控制自己找平角度不需要飞手参与。
手动/Acro模式（速率/Rate模式）需要动点脑子才能理解。飞手实际上控制的是飞机的滚转速率而不是飞机的滚转角度。这意味着如果你往前推杆并且保持这个角度，飞机则会一直往前翻滚直到自己的旋转速率达到你的打杆幅度，但是自稳模式中，飞机响应的是往前的角度和你打杆的幅度一致，这两者是完全不同的。在手动模式中，如果你回中摇杆，飞机还是会保持当前的姿态继续飞行，并且不会自动找平自己，除非你往相反的方向打出对应的舵量。
为什么手动模式更好？
自稳模式是很好飞的，因为只要你一回中摇杆不控制飞机，飞机就自己找平并能稳定的停那里。但是很多高手大神会告诉你，最好只用手动模式飞，手动模式的确有它的优势。 对于筋斗和横滚来说手动模式是非常有用的，对于FPV来说，手动模式能提供迅速和平滑的控制手感。
在FPV飞行中手动模式能够提供更多更好的控制因为你在飞行的时候不需要使用加速度计了。 如果你使用很小的舵量，多轴飞起来就会想滑翔机一样非常的自然平滑。 手动方式更稳定并且震动更少，这对于没有云台的多轴来说能够录制更好的航拍视频，同时你少用了一个加速度传感器也意味着少一个会出问题的零件。
如何练习手动模式 要飞好手动模式需要大量的时间去练习，对于初学者来说，可能要炸机，也许要炸上一段时间才能够掌控这种模式。 你需要准备一架非常皮实的飞机，装上最便宜的桨，找一个空旷又没人的飞场反复练习。这需要大量的练习，不可能一夜之间就掌握了，但是某天可能你会突然开窍并开始领悟这种飞行技巧。 一开始你可以设置一点点expo值，并且掌握这种修正飞机姿态的感觉。当你飞的熟练以后，你可以把Expo值调低一些。
注1：这也是angle的意思，角度模式，但是国内通常翻译成自稳模式，通常外文中的Level mode 才会被翻译成自稳模式，即level/自稳模式包括了angle/角度模式和horizon/区域模式。在这里全文翻译中还是照顾以往的习惯，将angle模式翻译成自稳模式。
注2：对应的设置值为PID页，level P值，注意P设置缩小了10倍，5.0等于50°，关于这个Level P值的设置也比较有讲究，会在下一篇翻译中详细说明 注3：这个位置通常取决于 PID设置中的 Level D 值，Level D值也有点点设置上的要求。
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发表于 2016-9-1 21:49:45
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