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发表于 2015-5-6 19:52:37
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信号死区宽度:
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 6
通常接收机出来的信号脉宽会有1~3us的误差(这是我们用信号测试仪检测的结果),设置一个合理的死区宽度,可以让飞控忽略这种轻微的误差,避免误差的信号直接去控制飞控动作。设置得过大的话,会让摇杆附近范围内的微小动作被飞控忽略到,反而降低飞控灵敏度,默认值为6。
传感器类型选项:
//#define DESQUARED6DOFV2GO // DEsquared V2 with ITG3200 only
//#define DESQUARED6DOFV4 // DEsquared V4 with MPU6050
//#define LADYBIRD
//#define MEGAWAP_V2_STD // available here: http://www.multircshop.com <- confirmed by Alex
//#define MEGAWAP_V2_ADV
#define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085(呵呵,为了醒目,所以放大并标红色,这个就是大家的克瑞斯MWC SE V2.0的硬件配置)
//#define HK_MultiWii_328P // Also labeled "Hobbybro" on the back. ITG3205 + BMA180 + BMP085 + NMC5583L + DSM2 Connector (Spektrum Satellite)
//#define RCNet_FC // RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA http://www.rcnet.com
E
……
MWC支持的传感器非常丰富,请找到以上语句。
请注意,只能选这个,否则用MultiWiiConf调试出现各种怪异情况,,飞控不正常工作等等。
下列语句是关于解锁后,油门保持最低时油门停转
/* motors will not spin when the throttle command is in low position
this is an alternative method to stop immediately the motors */
#define MOTOR_STOP
如果不启用此项,解锁后电机会开始转起来(也就是怠速功能),请根据需要来调整。我们建议启用这一项,也就是关闭掉怠速。
修改到这里就可以上传程序到飞控,继续调试。上传之前还有两件事情需要准备好,一个是FTDI端口和飞控类型的选择,另外一个是您的电脑、FTDI和飞控之间连接要准备好。SE与Lite都是328P单片机,所以需要在Arduino的菜单“Tools”-“Board”中选择对应的选项5V,16Mhz ATmega328:
这两个地方设置完以后,需要确认飞控与FTDI工具是否连接好(见上图),飞控在使用FTDI的时候无需单独供电,只需与FTDI直接对接即可,接上后飞控就会开始启动,LED点亮并且闪动。这样上传程序前的硬件连接工作就已经完成了。
1. 请安装好您的机架及其他设备,飞控安装时请注意以下几个问题:
注意飞控上的箭头方向,它指向机架的头部位置,这点与其他飞控可能会不一样,也许会影响您的隔离柱安装位置,飞控的固定孔位可能与您的机架不匹配,35mm孔距可通过配线板转换成45mm。
如有条件,请尽量使用减震方式安装飞控,譬如减震橡胶或者直接用泡棉双面胶固定在机架上,如果您确定不使用螺丝固定,请确保粘贴飞控时的角度准确,否则可能会严重影响飞行效果。
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