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MWC飞控调试方法总结交流

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发表于 2015-5-6 19:38:11 | 显示全部楼层 |阅读模式

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近期通过和几个模友交流MWC飞控,有些心得,总结一下吧。有MWC飞控的模友参考下,欢迎交流指导。这个飞控主要在于调试,参数调试好了,很好飞;调试不好,可能比KK都不如,呵呵。
   
    1、电机位置、旋转方向一定要按说明连接,以四轴X模式为例,3,9,10,11号电调电机按图示安装。MWC飞控板上一般标有X Y方向箭头,Y方向指向前方,和KK板安装角度不一样,相差45°角。所以原来飞KK十字模式的机架,换这个MWC,对应X模式。电机旋转方向不用改变,到MWC飞控板的电调连线按说明连接正确就可以了。



MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 7358
MWC 电机位置

    2、电调用Y线或以前的KK板,用控调下油门行程。另外电调参照电调说明书,设置为镍镉模式,电压保护一般有低中高档,选择低档。这么做是为避免大油门时,四个电调同时大电流用电,电池电压下降大,容易引起某个电调进入保护模式,电机停转或减速,从而侧翻。当然,如果电池C数足够,电压下降不明显,设置为锂电模式也行。这一点同样适用于其他多轴飞控。


    3、注意MWC 飞控解锁、闭锁门限值、各通道正反向及中立点问题。

    不接电机,仅通过电调给飞控板供5V电,USB转串口数据线接到飞控板上,打开遥控器,飞控板通电。再打开GUI调试窗口,摇动手柄,看这里的油门通道(THROTTLE)、方向通道(YAW)、升降通道(PITCH),副翼通道(ROLL)的最高值,最小值和中立点值。要求各通道最小值小于1100,最大值大于1900,中立点1500+-10。达不到这个要求,请调节遥控器的通道行程设置ATV(EPA),120-125%,及微调中心点或SUB TRIM,来达到以上要求。
MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 5630
MWC 通道检查

MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 7650
MWC 通道低值

MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 8082             
    MWC 通道高值

    如果不能满足这个要求,就得改动原程序了,一般多数是最大值不能满足要求,在1850-1900之间,用Arduion打开原程序,
在主程序模块里用Find命令找到这里,
MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 2781
MWC 原程序解锁门限
把MAXCHECK 1900 改为1850 ,重新给板子写程序,不到10秒钟的事,呵呵。
各通道的正反向一般是,油门最低,方向最左,升降最下,副翼最左,此时各通道对应最低值,小于1100。经过这些调整,板子的解锁、闭锁,各通道正反向及中立点就没问题了。


    4、开启MWC飞控自稳模式。
    不开启自稳模式,那就和KK没区别了。如果没有接飞控5通道,这里就设置为 MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 1305

用鼠标直接点亮那个方块,再点击 MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 7672 ,写到飞控的EEPROM里。表示任何时候都开启自稳。
    如果接的是2段开关,设置为 MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 509
,表示在开关低高位开启自稳。接的是3段开关,
就设置为全亮,表示在开关低中高位开启自稳。下面的依次为BARO气压定高MAG
磁定向 云台舵机,快门等功能,设置方法与自稳功能类同。
MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 1680
   
MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 2602
MWC I参数归零

MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 7414
MWC 调试PID.


MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 5880
MWC 默认参数


MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 7370
MWC 校准ACC.


MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 8952
MWC 增大P参数.

5、在GUI里通过点击 MWC飞控调试方法总结交流 电池,舵机,云台,飞控,电调 作者:emptjf 2953 ,初步校准ACC。方法是尽可能水平放置飞控板,点击CALIB_ACC,几秒后,ACC ROLL和PITCH值归零,Z 值回到500(BMA180)或250(BMA020)或200(NK,鸡腿),此时板子左右前后倾斜超过15度左右,那个状态指示灯闪动,说明ACC初步校准好了。还有,那个状态指示灯闪动时候,是不能解锁和闭锁的。也说明此时板子未水平或未校准ACC。

     6、第一次试飞前,陀螺和加速度传感器(GYRO & ACC)一定要校准。方法是:四轴尽可能地上水平放置,打开控,飞控板通电,不要动四轴,在最初的几秒里,飞控板有个自检过程,这个时候晃动四轴,可能导致自检不成功,状态指示灯会一直闪亮,不能解锁。
待自检完成后,那个灯停止闪亮,控油门最低,方向最左,升降最下,稍等,指示灯闪亮,陀螺校准完成;接着油门最高(注意,现在飞控未解锁哦),方向最左,升降最下,稍等,指示灯闪亮,加速度校准完成;

     7、以上准备工作完毕,可以解锁试飞了。MWC飞控1.8版本后解锁有2种方法:一是油门最低,副翼最右;二是油门最低,方向最右。解锁后,状态指示灯常亮,推油试飞吧。

     8、仔细调整通道微调和PID参数,使四轴可以平稳悬停
飞起来后,还得仔细调整方向、升降、和副翼通道的微调,尽量使四轴可以保持平稳悬停。如果微调到头还不行,就得重新校准ACC。这里有个窍门,四轴往哪个方向偏,校准ACC时,把四轴在那个方向略垫高些。
MWC飞控源程序默认的PID参数不一定适合你的四轴,还得根据你的四轴仔细调整。我的经验是,四轴轴距大于300mm,ROLL、PITHCH、LEVEL等P参数可以调大些。



发表于 2015-6-14 18:56:31 | 显示全部楼层
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发表于 2015-6-16 23:08:45 | 显示全部楼层
准备做四轴,进来学习。
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